Android SDK は install した Version によってフォルダ名などが若干異なって
いるようです。
SDK install 手順から端末の接続、NDK によるサンプル実行まで一番新しいもので
まとめてみました。(たまに更新します)

Android SDK/NDK install

結構手順が多く iOS のように Xcode 入れて終わりではありません。
その代わり Developer や Device 登録等なしに実機で動作テストできます。

Mac OS X にも Android 開発環境を入れてみましたが、adb ドライバ不要で
あっさりと端末を認識したのでむしろ簡単でした。
iOS と共通の開発環境として良いかもしれません。

NDK も入れているのは OS 2.1 で OpenGL ES 2.0 を使うため。
もうひとつはプラットフォーム間で共通のエンジンやライブラリを構築するためです。